外交の歴史は比較的新しいと考えられている
外交の歴史は比較的新しいと考えられている。古代から、例えば手紙を持たせた使者を交換することや、戦場において停戦の交渉を行うために軍隊の指揮官が対面することなどの限定的、補助的な手段としての外交は行われていたが、外交を専門的に取り扱う部署を設けて、現代のように運用するようになったのは近世になってからであると考えられている。
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ヨーロッパにおいて、絶対王政時代から第一次世界大戦終結までは、外交は貴族や国王などの一部の特権階級による宮廷外交が主流であった。各国の大使は母国から独立した大きな権限を保有しており、嘘や謀略を張り巡らし、軍事協定なども秘密にしたため秘密外交とも呼ばれ、旧外交として考えられている。当時は外交は軍事に従属するものであると考えられており、軍事作戦を優位に推し進めるために外交を行い、また優位に戦争を終結するために外交が行われた。これはマキャベリの現実主義的な政治観が基盤となっていた。しかし第二次世界大戦によって世界中が大きな損害を被り、国際連合の設立や国際協調主義、軍事力行使禁止の原則などを打ちたて、外交権は内閣へ移り、選挙を通じた民主的統制に基づく外交が行われるようになり、外交はその重要性を高めた。この外交形態の転換によって新外交が成立したと考えられている。